La idea de esoterismo puede rastrearse hasta el origen de los tiempos y vuelve a surgir cada vez que se estudian las costumbres religiosas y las tradiciones filosóficas de todos los pueblos del mundo. En occidente el concepto aparece ya en la religión griega presocrática y en prácticas como los ritos órficos, las iniciaciones de Eleusis, el chamanismo apolíneo y el pitagorismo, entre otras.